Tableaux de réglage des actions PID après identification du procédé
Lorsque le procédé est identifié et que l'on a choisi la loi de commande du régulateur, les actions proportionnelle, intégrale et dérivée à insérer dans le régulateur PID sont déduites des tableaux ci-dessous, en fonction du type de procédé:
- stable à réponse proportionnelle,
- instable à réponse intégrale.
| Procédé naturellement stable à réponse proportionnelle Procédé: Gs gain statique = ΔS/ΔE (S sortie, E entrée), τ retard pur, θ contante de temps 1er ordre. Régulateur: GR gain (=100/BP, bande proportionnelle), Ti constante intégrale (s), Td constante dérivée (s) |
||||||
| Mode Action |
P | PI série |
PI parallèle |
PID série |
PID parallèle |
PID mixte |
| GR | (0.8×θ)/(Gs×τ) | (0.8×θ)/(Gs×τ) | (0.8×θ)/(Gs×τ) | (0.85×θ)/(Gs×τ) | (0.4+θ/τ)/(1.2×Gs) | (0.4+θ/τ)/(1.2×Gs) |
| Ti | maxi | θ | (Gs×τ)/0.8 | θ | (Gs×τ)/0.75 | θ+0.4×τ |
| Td | 0 | 0 | 0 | 0.4×τ | (0.35×θ)/Gs | (θ×τ)/(2.5×θ+τ) |
| Procédé naturellement instable à réponse intégrale Procédé: K gain statique = (ΔS/Δt)/ΔE (S sortie, E entrée), τ retard pur. |
||||||
| Mode Action |
P | PI série |
PI parallèle |
PID série |
PID parallèle |
PID mixte |
| GR | 0.8/(K×τ) | 0.8/(K×τ) | 0.8/(K×τ) | 0.85/(K×τ) | 0.9/(K×τ) | 0.9/(K×τ) |
| Ti | maxi | 5×τ | (K×τ2)/0.15 | 4.8×τ | (K×τ2)/0.15 | 5.2×τ |
| Td | 0 | 0 | 0 | 0.4×τ | 0.35/K | 0.4×τ |
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