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Exemple de réglage d'un PID après identification

La courbe de réponse du procédé à un échelon sur la commande permet d'identifier les paramètres suivants:

  • réponse du procédé de type intégral,
  • échelon ΔE=15%, ΔS=30% pour Δt=40s, soit K=(ΔS/Δt)/ΔE=(30/40)/15=0.05 %/%/s
  • retard pur τ=10s,
  • K×τ=0.05×10=0.5, loi de commande recommandée PID
d'ou les réglages suivants pour un PID série:
  • GR=0.85/(K×τ)=1.7, ou bande proportionnelle BP=100/GR=59%
  • constante intégrale Ti=4.8×τ=48s,
  • constante dérivée Td=0.4×τ=4s.

courbe de réponse d'un procédé instable à réponse intégrale