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Tableaux de réglage des actions PID après identification du procédé

Lorsque le procédé est identifié et que l'on a choisi la loi de commande du régulateur, les actions proportionnelle, intégrale et dérivée à insérer dans le régulateur PID sont déduites des tableaux ci-dessous, en fonction du type de procédé:

  • stable à réponse proportionnelle,
  • instable à réponse intégrale.
Procédé naturellement stable à réponse proportionnelle
Procédé: Gs gain statique = ΔS/ΔE (S sortie, E entrée), τ retard pur, θ contante de temps 1er ordre.
Régulateur: GR gain (=100/BP, bande proportionnelle), Ti constante intégrale (s), Td constante dérivée (s)
Mode
Action
P
PI
série
PI
parallèle
PID
série
PID
parallèle
PID
mixte
GR (0.8×θ)/(Gs×τ) (0.8×θ)/(Gs×τ) (0.8×θ)/(Gs×τ) (0.85×θ)/(Gs×τ) (0.4+θ/τ)/(1.2×Gs) (0.4+θ/τ)/(1.2×Gs)
Ti maxi θ (Gs×τ)/0.8 θ (Gs×τ)/0.75 θ+0.4×τ
Td 0 0 0 0.4×τ (0.35×θ)/Gs (θ×τ)/(2.5×θ+τ)
Procédé naturellement instable à réponse intégrale
Procédé: K gain statique = (ΔS/Δt)/ΔE (S sortie, E entrée), τ retard pur.
Mode
Action
P
PI
série
PI
parallèle
PID
série
PID
parallèle
PID
mixte
GR 0.8/(K×τ) 0.8/(K×τ) 0.8/(K×τ) 0.85/(K×τ) 0.9/(K×τ) 0.9/(K×τ)
Ti maxi 5×τ (K×τ2)/0.15 4.8×τ (K×τ2)/0.15 5.2×τ
Td 0 0 0 0.4×τ 0.35/K 0.4×τ